From 6230d6dc18c74fbfaac41cf1c390ab610a56ef2f Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: "Daniil A. Smirnov" <r5ca@R5CA-NOUT>
Date: Wed, 8 Mar 2023 13:15:50 +0300
Subject: [PATCH] first commit

---
 README.md                |  24 ++
 fw/Makefile              |  53 ++++
 fw/main.c                | 511 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 fw/obj/dxa_rotor_ctl.elf | Bin 0 -> 14904 bytes
 fw/obj/main.o            | Bin 0 -> 10520 bytes
 fw/out/dxa_rotor_ctl.eep |   2 +
 fw/out/dxa_rotor_ctl.hex | 336 +++++++++++++++++++++++++
 7 files changed, 926 insertions(+)
 create mode 100644 README.md
 create mode 100644 fw/Makefile
 create mode 100755 fw/main.c
 create mode 100755 fw/obj/dxa_rotor_ctl.elf
 create mode 100644 fw/obj/main.o
 create mode 100644 fw/out/dxa_rotor_ctl.eep
 create mode 100644 fw/out/dxa_rotor_ctl.hex

diff --git a/README.md b/README.md
new file mode 100644
index 0000000..88f034f
--- /dev/null
+++ b/README.md
@@ -0,0 +1,24 @@
+Модуль для управления поворотными устройствами Yaesu серий DXA/DXC через usb
+Эмулирует протокол Yaesu GS232B для повороток с углом 450 градусов
+Параметры порта: 9600 8N1
+Поддерживаемые команды:
+BOOT - переход в bootloader
+0x18 (hex) - переход в bootloader
+CAL0 - калибровка в позиции 0 градусов(левый концевик)
+CAL90 - калибровка в позиции 90 градусов
+CAL180 - калибровка в позиции 180 градусов
+CAL270 - калибровка в позиции 270 градусов
+CAL360 - калибровка в позиции 360 градусов
+CAL450 - калибровка в позиции 450 градусов(overlap, правый концевик)
+C - чтения текущего азимута
+S - остановка вращения
+L - вращение в лево(против часовой стрелки)
+R - вращение в право(по часовой стрелке)
+Mxxx - вращение на заданный азимут, xxx - азимут
+X1 - установка скорости вращения, минимум
+X2 - установка скорости вращения, средняя 1
+X3 - установка скорости вращения, средняя 2
+X4 - установка скорости вращения, максимальная
+
+Каждая команда должна заканчиваться символом возврата каретки(0x0D, \r)
+
diff --git a/fw/Makefile b/fw/Makefile
new file mode 100644
index 0000000..b5275d3
--- /dev/null
+++ b/fw/Makefile
@@ -0,0 +1,53 @@
+# Название проекта
+PRG=dxa_rotor_ctl
+# МК
+MCU=atmega88
+# Частота МК в герцах
+FREQ=8000000UL
+# GCC
+CC=avr-gcc
+# OBJCOPY
+OBJCOPY= avr-objcopy
+# SIZE
+SIZE=avr-size
+# Флаги GCC
+CFLAGS= -Wall -Os -std=gnu99 -lm
+# Флаги LD
+LDFLAGS= -Wall -lm
+# Папка с промежуточными файлами
+OBJDIR=obj
+#
+OUTDIR=out
+
+# Cписок .c файлов
+C_SRC= \
+main.c
+
+# Список объектных файлов (формируется автоматически на основе списка .с файлов)
+OBJS=$(C_SRC:.c=.o)
+OBJ=$(addprefix $(OBJDIR)/, $(OBJS))
+
+.PHONY: all LD DIR clean
+
+# Выполняем цели в указанном порядке
+all: DIR $(C_SRC) $(OBJS) LD
+
+# Линковка
+LD: $(OBJ)
+	$(CC) $^ -o $(OBJDIR)/$(PRG).elf $(LDFLAGS) -mmcu=$(MCU)
+	$(OBJCOPY) -O ihex -R .eeprom -R .fuse -R .lock $(OBJDIR)/$(PRG).elf $(OUTDIR)/$(PRG).hex
+	$(OBJCOPY) -O ihex -j .eeprom --change-section-lma .eeprom=0 $(OBJDIR)/$(PRG).elf $(OUTDIR)/$(PRG).eep
+	$(SIZE) -C --format=avr --mcu=$(MCU) $(OBJDIR)/$(PRG).elf
+
+#
+%.o: %.c
+	$(CC) $< -o $(OBJDIR)/$@ $(CFLAGS) -mmcu=$(MCU) -DF_CPU=$(FREQ) -c
+
+# Создание папок
+DIR:
+	mkdir -p $(OBJDIR)
+	mkdir -p $(OUTDIR)
+
+#
+clean:
+	rm -rf $(OBJDIR) $(OUTDIR) *.hex *.eep
diff --git a/fw/main.c b/fw/main.c
new file mode 100755
index 0000000..c9229ac
--- /dev/null
+++ b/fw/main.c
@@ -0,0 +1,511 @@
+/*
+ * USB rotor card
+ *
+ * Created: 30.05.2022
+ * Update: 11.06.2022 00:34:00
+ * Author : R5CA
+ * Support only GS232B 450deg
+ */
+#include <avr/io.h>
+#include <util/delay.h>
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <string.h>
+#include <avr/eeprom.h>
+#include <avr/pgmspace.h>
+#include <avr/wdt.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+
+#define BAUD 9600
+#define MYUBRR F_CPU/16/BAUD-1
+
+volatile uint8_t uartRXBuf[16]; // Буфер для данных принятых по UART
+volatile uint8_t uartRXBufNum = 0; // Кол-во принятых байт по UART
+volatile uint8_t uartRXC = 0; // Флаг окончания приема данных по UART
+
+#define ROTOR_DDR DDRD
+#define ROTOR_PORT PORTD
+#define ROTOR_CW PD5
+#define ROTOR_CCW PD6
+#define ROTOR_AZ_IN 0 // Канал АЦП измерения азимута
+#define ROTOR_SPEED_DDR DDRB // DDR регулировки скорости
+#define ROTOR_SPEED_PORT PORTB // Порт регулировки скорости
+#define ROTOR_SPEED_PINNUM PB3 // Номер пина регулировки скорости(обязательно OC2A)
+
+#define STOP 0
+#define SLOW_START 1
+#define ROTARY 2
+#define SLOW_DOWN 3
+
+#define SLOW_DOWN_AZ 20 // Расстояние начала плавной остановки
+
+uint16_t EEMEM EEPcal0 = 0; // EEProm значение калибровки 0 градусов
+uint16_t EEMEM EEPcal90 = 0; // EEProm значение калибровки 90 градусов
+uint16_t EEMEM EEPcal180 = 0; // EEProm значение калибровки 180 градусов
+uint16_t EEMEM EEPcal270 = 0; // EEProm значение калибровки 270 градусов
+uint16_t EEMEM EEPcal360 = 0; // EEProm значение калибровки 360 градусов
+uint16_t EEMEM EEPcal450 = 0; // EEProm значение калибровки 450 градусов
+uint8_t EEMEM EEPspeed = 128; // EEProm скорость вращения
+
+uint16_t cal0 = 0; // Значение калибровки 0 градусов
+uint16_t cal90 = 0; // Значение калибровки 90 градусов
+uint16_t cal180 = 0; // Значение калибровки 180 градусов
+uint16_t cal270 = 0; // Значение калибровки 270 градусов
+uint16_t cal360 = 0; // Значение калибровки 360 градусов
+uint16_t cal450 = 0; // Значение калибровки 450 градусов
+
+uint8_t rot_cw = 0; // Вращение по часовой
+uint8_t rot_ccw = 0; // Вращение против часовой
+
+volatile uint8_t timer = 0; // Переменная таймера задержки плавного старта/остановки
+volatile uint16_t timer2 = 0; // Переменная таймера
+
+void uartbuf_zero(void) // Обнуление буфера UART
+{
+	for(uint8_t i=0; i<16; i++) // Обнуление буфера UART
+	{
+		uartRXBuf[i] = 0x00; // Обнуление буфера UART
+	}
+}
+
+void usart_init(unsigned int ubrr) // Инициализация USART
+{
+	UBRR0H = (unsigned char) (ubrr >> 8); // Установка скорости
+	UBRR0L = (unsigned char) ubrr; // Установка скорости
+	UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0)|(1<<RXCIE0); // Включаем приемник, передатчик и прерывание по приходу байта
+	UCSR0C = (1<<UCSZ00)|(1<<UCSZ01); //
+}
+
+void usart_tx(uint8_t data) // Передача байта по USART
+{
+	while (!(UCSR0A & (1<<UDRE0))){}; // Проверяем ушел-ли предыдущий байт
+	UDR0 = data; // отправляем байт
+}
+
+static int uart_putchar(char c, FILE *stream);
+
+static FILE mystdout = FDEV_SETUP_STREAM(uart_putchar, NULL, _FDEV_SETUP_WRITE);
+
+static int uart_putchar(char c, FILE *stream)
+{
+	if (c == '\n')
+	uart_putchar('\r', stream);
+	loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
+	UDR0 = c;
+	return 0;
+}
+
+ISR(USART_RX_vect) // Прерывание по приходу байта в USART
+{
+	uartRXBuf[uartRXBufNum] = UDR0; // Чтение байта
+	if(uartRXBuf[uartRXBufNum] == 0x0D) // Если пришел символ конца строки
+	{
+		uartRXBuf[uartRXBufNum] = 0x00; // То заменяем его на 0х00
+		uartRXC = 1; // Ставим флаг замершения приема строки
+	}
+	else if(uartRXBuf[uartRXBufNum] == 0x18) // Если надо в бут
+	{
+		wdt_disable(); // Ребутимся
+		wdt_enable(WDTO_15MS); // Ребутимся
+		while(1) {}; // Ребутимся
+	}
+	uartRXBufNum++; // Счетчик принятых символов
+}
+
+void adc_init(void) // Инициализация АЦП
+{
+	ADMUX |= (1<<REFS0); // Опора - AVCC + конденсатор на AREF
+	ADCSRA |= (1<<ADEN)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1); // Включаем АЦП и устанавливаем делитель тактовой частоты
+}
+
+
+uint16_t adc_read(uint8_t ch) // Чтение значения АЦП
+{
+	ch &= 0b00000111; // Выбор канала АЦП
+	ADMUX = (ADMUX & 0xF8)|ch; // Выбор канала АЦП
+	ADCSRA |= (1<<ADSC); // Старт измерения
+	while(ADCSRA & (1<<ADSC)){}; // Ожидание завершения измерения
+	return (ADC); // Возврат измеренного значения
+}
+
+uint16_t az_raw(void) // Определение текущего азимута
+{
+	uint16_t adc_val; // Переменная для хранения значения АЦП
+	adc_val = adc_read(ROTOR_AZ_IN); // Чтение АЦП
+	int16_t az_raw_data; // Переменная для хранения азимута
+	az_raw_data = lround((adc_val - cal0)*450.0/(cal450-cal0)); // Приблизительный расчет по полной шкале 0-450
+	if(adc_val <= cal0) // Если считанное значение АЦП меньше 0-ой калибровки
+	{
+		return 0; // То возвращаем 0
+	}
+	else if(adc_val >= cal450) // Если считанное значение АЦП больше 450-ой калибровки
+	{
+		return 450; // То возвращаем 450
+	}
+	else if(az_raw_data > 0 && az_raw_data < 90) // Если приблизительный азимут от 0 до 90 градусов
+	{
+		az_raw_data = lround((adc_val - cal0)*90.0/(cal90-cal0)); // То делаем уточненный расчет по части шкалы в 90 градусов(0-90) с использованием дополнительных калибровок 
+		return az_raw_data; // Возвращаем значчение азимута
+	}
+	else if(az_raw_data >= 90 && az_raw_data < 180) // Если приблизительный азимут от 90 до 180 градусов
+	{
+		az_raw_data = lround(90.0+((adc_val - cal90)*90.0/(cal180-cal90))); // То делаем уточненный расчет по части шкалы в 90 градусов(90-180) с использованием дополнительных калибровок 
+		return az_raw_data; // Возвращаем значчение азимута
+	}
+	else if(az_raw_data >= 180 && az_raw_data < 270) // Если приблизительный азимут от 180 до 270 градусов
+	{
+		az_raw_data = lround(180.0+((adc_val - cal180)*90.0/(cal270-cal180))); // То делаем уточненный расчет по части шкалы в 90 градусов(180-270) с использованием дополнительных калибровок 
+		return az_raw_data; // Возвращаем значчение азимута
+	}
+	else if(az_raw_data >= 270 && az_raw_data < 360) // Если приблизительный азимут от 270 до 360 градусов
+	{
+		az_raw_data = lround(270.0+((adc_val - cal270)*90.0/(cal360-cal270))); // То делаем уточненный расчет по части шкалы в 90 градусов(270-360) с использованием дополнительных калибровок 
+		return az_raw_data; // Возвращаем значчение азимута
+	}
+	else if(az_raw_data >= 360 && az_raw_data <= 450) // Если приблизительный азимут от 360 до 450 градусов
+	{
+		az_raw_data = lround(360.0+((adc_val - cal360)*90.0/(cal450-cal360))); // То делаем уточненный расчет по части шкалы в 90 градусов(360-450) с использованием дополнительных калибровок 
+		return az_raw_data; // Возвращаем значчение азимута
+	}
+	else
+	{
+		return az_raw_data;
+	}
+}
+
+void set_az(uint16_t az_r, uint16_t az_n) // Расчет кратчайшего пути для поворота антенны
+{
+	int16_t cw; // Переменная для длины пути по часовой стрелке
+	int16_t ccw; // Переменная для длины пути против часовой стрелки
+	ccw = az_r - az_n; // Расчет пути против часовой стрелки
+	if(ccw < 0) // Расчет пути против часовой стрелки
+	{
+		ccw += 360; // Расчет пути против часовой стрелки
+	}
+	cw = az_n - az_r; // Расчет пути по часовой стрелке
+	if(cw < 0) // Расчет пути по часовой стрелке
+	{
+		cw += 360; // Расчет пути по часовой стрелке
+	}
+	if(cw < ccw) // Если по часовой короче, чем против
+	{
+		if(cw + az_r <= 450) // и получившийся азимут не выходит за возможности редуктора
+		{
+			rot_cw = 1; // То вращаем по часовой стрелке
+		}
+		else // Иначе
+		{
+			rot_ccw = 1; // против часовой стрелки
+		}
+	}
+	else // Если против часовой короче, чем по
+	{
+		if((int16_t)az_r - (int16_t)ccw > 0) // и получившийся азимут не выходит за возможности редуктора
+		{
+			rot_ccw = 1; // То вращаем против часовой
+		}
+		else // Иначе
+		{
+			rot_cw = 1; // По часовой
+		}
+	}
+}
+
+void pwm_init(void) // Инициализация ШИМ
+{
+	TCCR2A |= (1<<COM2A1)|(1<<WGM21)|(1<<WGM20); // OC2A, Fast PWM
+	TCCR2B |= (1<<CS20); // Установка делителя тактовой частоты
+}
+
+ISR(TIMER0_OVF_vect) // Прерывание по переполнению таймера 0
+{
+	if(timer < 255)
+	{
+		timer++;
+	}
+	if(timer2 > 0)
+	{
+		timer2--;
+	}
+}
+
+void timer0_stop(void) // Остановка таймера 0
+{
+	TCCR0B &= ~(1<<CS02); // Отключаем тактирование
+	TIMSK0 &= ~(1<<TOIE0); // Запрещаем прерывание
+	timer = 0; // Обнуляем переменную
+}
+
+void timer0_start(void) // Запуск таймера 0
+{
+	TCCR0B |= (1<<CS02); // Включаем тактирование и устанавливаем делитель тактовой частоты
+	TIMSK0 |= (1<<TOIE0); // Разрешаем прерывание по переполнению таймера
+}
+
+int main(void)
+{
+	wdt_enable(WDTO_2S);
+	wdt_reset();
+	uint8_t step_val = 31; // Значение ШИМ для регулировки скорости
+	uint8_t manual = 0; // Ручное вращение - 0, установка по азимуту - 1
+	uint8_t rot_stat = 0; // Текущее состояние, 0 - остановле, 1 - плавный пуск, 2 - вращение на установленной скорости, 3 - плавная остановка
+	uint8_t speed = 0; // Скорость вращения, значения для ШИМ
+	uint16_t raw_az = 0; // Текущий азимут 0-450
+	uint16_t new_az = 0; // Азимут установки
+	uint8_t need_stop = 0;
+	ROTOR_DDR |= (1<<ROTOR_CW)|(1<<ROTOR_CCW); // Настройка портов
+	ROTOR_PORT &= ~((1<<ROTOR_CW)|(1<<ROTOR_CCW)); // Настройка портов
+	ROTOR_SPEED_DDR |= (1<<ROTOR_SPEED_PINNUM); // Настройка портов
+	ROTOR_SPEED_PORT &= ~(1<<ROTOR_SPEED_PINNUM); // Настройка портов
+	adc_init(); // Инициализация АЦП
+	usart_init(MYUBRR); // Инициализация UART
+	stdout = &mystdout;
+	cal0 = eeprom_read_word(&EEPcal0); // Чтение калибровок
+	cal90 = eeprom_read_word(&EEPcal90); // Чтение калибровок
+	cal180 = eeprom_read_word(&EEPcal180); // Чтение калибровок
+	cal270 = eeprom_read_word(&EEPcal270); // Чтение калибровок
+	cal360 = eeprom_read_word(&EEPcal360); // Чтение калибровок
+	cal450 = eeprom_read_word(&EEPcal450); // Чтение калибровок
+	speed = eeprom_read_byte(&EEPspeed); // Чтение максимальной скорости
+	pwm_init(); // Инициализация ШИМ
+	OCR2A = 0; // Скважность ШИМ - 0
+	printf_P(PSTR("YAESU DXA ROTOR CARD by R5CA\n")); // Печатаем в порт
+	sei(); // Глобально разрешаем прерывания
+	timer0_start(); // Запускаем таймер
+	wdt_reset();
+	while(1)
+	{
+		wdt_reset();
+		raw_az = az_raw(); // Считывание и расчет азимута
+		if(rot_cw == 1 && (new_az - raw_az) < 1 && manual == 0) // Если разница между текущим азимутом и заданным меньше 1 градуса
+		{
+			rot_cw = 0; // Останавливаем вращение
+		}
+		if(rot_ccw == 1 && (raw_az - new_az) < 1 && manual == 0) // Если разница между текущим азимутом и заданным меньше 1 градуса
+		{
+			rot_ccw = 0; // Останавливаем вращение
+		}
+		if(rot_stat != STOP && rot_cw == 0 && rot_ccw == 0) // Ротор не остановлен и задание на вращение закончилось
+		{
+			ROTOR_PORT &= ~((1<<ROTOR_CW)|(1<<ROTOR_CCW)); // Останавливаем вращение
+			rot_stat = STOP; // Меняем статус
+			OCR2A = 0; // Скважность ШИМ - 0
+			//timer0_stop(); // Останавливаем таймер
+			
+		}
+		if(timer2 == 0)
+		{
+			if(rot_stat == STOP && rot_cw == 1) // Ротор остановлен и получено задание на вращение по часовой стрелке
+			{
+				ROTOR_PORT |= (1<<ROTOR_CW); // Начинаем вращение
+				rot_stat = SLOW_START; // Меняем статус
+				step_val = 31; // Устанавливаем начальную скорость
+				OCR2A = step_val; // Устанавливаем начальную скорость
+				//timer0_start(); // Запускаем таймер
+			}
+			else if(rot_stat == STOP && rot_ccw == 1) // Ротор остановлен и получено задание на вращение против часовой стрелки
+			{
+				ROTOR_PORT |= (1<<ROTOR_CCW); // Начинаем вращение
+				rot_stat = SLOW_START; // Меняем статус
+				step_val = 31; // Устанавливаем начальную скорость
+				OCR2A = step_val; // Устанавливаем начальную скорость
+				//timer0_start(); // Запускаем таймер
+			}
+		}
+		if(rot_stat == SLOW_START) // Плавный пуск
+		{
+			if(step_val < speed && timer > 20) // Текущая скорость меньше максимальной и таймер дотикал до переключения
+			{
+				step_val += 16; // чуть добавляем скорость
+				OCR2A = step_val; // чуть добавляем скорость
+				timer = 0; // обнуляем таймер
+			}
+			if(step_val == speed) // Если достигли максимальной скорости
+			{
+				rot_stat = ROTARY; // Меняем статус
+			}
+		}
+		if((rot_stat == SLOW_START || rot_stat == ROTARY) && ((rot_ccw == 1 && ((raw_az - new_az) < SLOW_DOWN_AZ)) || (rot_cw == 1 && ((new_az - raw_az) < SLOW_DOWN_AZ))) && manual == 0) // Разница между текущим и заданным азимутом меньше, чем задана для плавной остановки
+		{
+			rot_stat = SLOW_DOWN; // Меняем статус
+		}
+		if(rot_stat == SLOW_DOWN) // Плавная остановка
+		{
+			if(step_val > 31 && timer > 15) // Если значение скорости больше минимальной и таймер дотикал до переключения
+			{
+				OCR2A = step_val; // Чуть уменьшаем скорость
+				step_val -= 16; // Чуть уменьшаем скорость
+				timer = 0; // обнуляем таймер
+			}
+			if(step_val <= 31 && need_stop == 1)
+			{
+				ROTOR_PORT &= ~((1<<ROTOR_CW)|(1<<ROTOR_CCW)); // Останавливаем вращение
+				rot_stat = STOP; // Меняем статус
+				OCR2A = 0; // Скважность ШИМ - 0
+				need_stop = 0;
+			}
+		}
+		if(uartRXC == 1) // Принята строка по UART
+		{
+			char uart_tmp[10];
+			if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("BOOT")) == 0) // Получено слово для перехода в boot
+			{
+				wdt_disable(); // Ребутимся
+				wdt_enable(WDTO_15MS); // Ребутимся
+				while(1) {}; // Ребутимся
+			}
+			else if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("CAL0")) == 0) // Калибровка 0 градусов
+			{
+				cal0 = adc_read(ROTOR_AZ_IN); // Чтение АЦП
+				eeprom_write_word(&EEPcal0, cal0); // Запись в EEPROM
+				printf_P(PSTR("OK\n")); // Печатаем в порт
+			}
+			else if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("CAL90")) == 0) // Калибровка 90 градусов
+			{
+				cal90 = adc_read(ROTOR_AZ_IN); // Чтение АЦП
+				eeprom_write_word(&EEPcal90, cal90); // Запись в EEPROM
+				printf_P(PSTR("OK\n")); // Печатаем в порт
+			}
+			else if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("CAL180")) == 0) // Калибровка 180 градусов
+			{
+				cal180 = adc_read(ROTOR_AZ_IN); // Чтение АЦП
+				eeprom_write_word(&EEPcal180, cal180); // Запись в EEPROM
+				printf_P(PSTR("OK\n")); // Печатаем в порт
+			}
+			else if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("CAL270")) == 0) // Калибровка 270 градусов
+			{
+				cal270 = adc_read(ROTOR_AZ_IN); // Чтение АЦП
+				eeprom_write_word(&EEPcal270, cal270); // Запись в EEPROM
+				printf_P(PSTR("OK\n")); // Печатаем в порт
+			}
+			else if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("CAL360")) == 0) // Калибровка 360 градусов
+			{
+				cal360 = adc_read(ROTOR_AZ_IN); // Чтение АЦП
+				eeprom_write_word(&EEPcal360, cal360); // Запись в EEPROM
+				printf_P(PSTR("OK\n")); // Печатаем в порт
+			}
+			else if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("CAL450")) == 0) // Калибровка 450 градусов
+			{
+				cal450 = adc_read(ROTOR_AZ_IN); // Чтение АЦП
+				eeprom_write_word(&EEPcal450, cal450); // Запись в EEPROM
+				printf_P(PSTR("OK\n")); // Печатаем в порт
+			}
+			else if(strlen((char*)uartRXBuf) == 1)
+			{
+				if(((char*) uartRXBuf)[0] == 'C') // Получен запрос азимута
+				{
+					usart_tx('A'); // Печатаем в порт
+					usart_tx('Z'); // Печатаем в порт
+					usart_tx('='); // Печатаем в порт
+					memset(uart_tmp, 0x00, 10); // Очищаем строку
+					sprintf(uart_tmp, "%03d", raw_az); // печатаем азимут в строку
+					for(uint8_t i=0; i < strlen(uart_tmp); i++) // Отправляем в порт строку
+					{
+						usart_tx(uart_tmp[i]); // Печатаем в порт
+					}
+					usart_tx(0x0D); // Печатаем в порт
+				}
+				else if(((char*) uartRXBuf)[0] == 'S') // остановка
+				{
+					rot_cw = 0; // Отменяем задание на вращение
+					rot_ccw = 0; // Отменяем задание на вращение
+					usart_tx(0x0D); // Печатаем в порт
+				}
+				else if(((char*) uartRXBuf)[0] == 'L' && rot_stat == STOP) // вращение против часовой
+				{
+					rot_ccw = 1; // Задание на вращение против часовой
+					manual = 1; // Ручной режим
+					usart_tx(0x0D); // Печатаем в порт
+				}
+				else if(((char*) uartRXBuf)[0] == 'R' && rot_stat == STOP) // вращение по часовой
+				{
+					rot_cw = 1; // Задание на вращение по часовой
+					manual = 1; // Ручной режим
+					usart_tx(0x0D); // Печатаем в порт
+				}
+			}
+			else if(strlen((char*)uartRXBuf) == 4 && ((char*) uartRXBuf)[0] == 'M') // установка азимута
+			{
+				uartRXBuf[0] = uartRXBuf[1]; // Сдвиг в массиве
+				uartRXBuf[1] = uartRXBuf[2]; // Сдвиг в массиве
+				uartRXBuf[2] = uartRXBuf[3]; // Сдвиг в массиве
+				uartRXBuf[3] = 0x00; // Конец строки
+				usart_tx(0x0D); // Печатаем в порт
+				new_az = atoi((char*)uartRXBuf); // Преобразуем ASCII число в значение
+				uint8_t tmp1 = 0;
+				uint8_t tmp2 = 0;
+				if(rot_cw == 1)
+				{
+					tmp1 = 1;
+				}
+				else if(rot_ccw == 1)
+				{
+					tmp1 = 2;
+				}
+				rot_cw = 0;
+				rot_ccw = 0;
+				set_az(raw_az, new_az); // Устанавливаем азимут назначения
+				if(rot_cw == 1)
+				{
+					tmp2 = 1;
+				}
+				else if(rot_ccw == 1)
+				{
+					tmp2 = 2;
+				}
+				if(tmp1 != 0)
+				{
+					if(tmp1 != tmp2)
+					{
+						if(rot_stat != STOP)
+						{
+							rot_stat = SLOW_DOWN; // Меняем статус
+							need_stop = 1;
+							timer2 = 375;
+						}
+					}
+					else
+					{
+						if(rot_stat == SLOW_DOWN)
+						{
+							rot_stat = SLOW_START; // Меняем статус
+						}
+					}
+				}
+				manual = 0; // Автоматический режим
+			}
+			else if(strlen((char*)uartRXBuf) == 2)
+			{
+				if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("X1")) == 0) // Команда изменения максимальной скорости
+				{
+					usart_tx(0x0D); // Печатаем в порт
+					speed = 63; // Устанавливаем значение скорости(скважность ШИМ 0-255)
+					eeprom_write_byte(&EEPspeed, speed); // Запись в EEPROM
+				}
+				else if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("X2")) == 0) // Команда изменения максимальной скорости
+				{
+					usart_tx(0x0D); // Печатаем в порт
+					speed = 127; // Устанавливаем значение скорости(скважность ШИМ 0-255)
+					eeprom_write_byte(&EEPspeed, speed); // Запись в EEPROM
+				}
+				else if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("X3")) == 0) // Команда изменения максимальной скорости
+				{
+					usart_tx(0x0D); // Печатаем в порт
+					speed = 191; // Устанавливаем значение скорости(скважность ШИМ 0-255)
+					eeprom_write_byte(&EEPspeed, speed); // Запись в EEPROM
+				}
+				else if(strcmp_P((char*)uartRXBuf, PSTR("X4")) == 0) // Команда изменения максимальной скорости
+				{
+					usart_tx(0x0D); // Печатаем в порт
+					speed = 255; // Устанавливаем значение скорости(скважность ШИМ 0-255)
+					eeprom_write_byte(&EEPspeed, speed); // Запись в EEPROM
+				}
+			}
+			cli(); // Глобально запрещаем прерывания
+			uartbuf_zero(); // Обнуляем буфер UART
+			uartRXBufNum = 0; // Обнуляем кол-во принятых байт
+			uartRXC = 0; // Обнуляем флаг окончания приема строки
+			sei(); // Глобально разрешаем прерывания
+		}
+	}//
+}
diff --git a/fw/obj/dxa_rotor_ctl.elf b/fw/obj/dxa_rotor_ctl.elf
new file mode 100755
index 0000000000000000000000000000000000000000..05a04870ef3b86c0f451219af6072955c31851ac
GIT binary patch
literal 14904
zcmcJ030M?Y)^-&LG@>@`!V<)81O*YAZdP>?0Rfk|fGm+@CTSXIgbbT3Zj;e&Kt&T{
zH%*I}jBS?rC(9%gqgh;{rGF-qOlH!Un0%S&#6nHfBom9!1{00^@2v&On*9Isf6wzx
z#i}~*d(J)g+;dOeTGDLJTegs<X-e9Bs3J;2sUTHzC~6GOsgw@qIBEhF#On`94RC&U
zvatI>_Q6itKQe^~R$d1+MRtEeiMt*8$<ULXY_qT{^%P|TYoo^FNOnnIz&y;<FxAXz
zri!sJl}rUw&X}1p#>70tJjnct$vE`@vyCZbRx$T6B}_3>#1t~6sZ?nSRhmqd8mauH
zW2v0%WvOWfNlZx}5tB1UMB|(haqfs@pcdrk7gP6V=M|Oca!a#yh55z#g}R*V!dzYX
z23=uVPWD(z6Qe!uxps#A{KVf+XxRPi0rtu_-hLm(&py8ES>u6#e+)&j&-Nc+X(qDk
zrIc3#`iDY4{Qf<s$K!lAX@^1M-O2uV-s)heEyK4wjPo7J%Gz0vL**jpTlCcjZ|4WM
z(Yviihu_H|mCNq@Gi7zYO?6(iI!{ttS*!CD1s3gHXm3S(l}p>D?oz+5?$X5Ua=M+@
zoWoAmF_Y$4tK%Jt__MYPn3rv%@=n7nZ*ZFpK4;M3jMdg@Jm6Koexv(2m(@{5b(*ct
zGAg*Mj8Y%p!*=$I8gT04b{vO2R`jyVWOdG@haJ}(ZpSW%+O9sXwrlNSu5T`*f19<^
z+Wr+UZLPMpleizD_H5qPxP7+O`3PloY@}e}#1YcgpD-TBddlwDfHCEFnYtRfHh1mn
za(Dfy>qOVJuHi1VQ|t6N&pWN`+4GOltUa3M>@oB)x;}h!Aj#hQXO_~xq8Udx-RHQA
z*0BaQ``e;Rn?9aR-%TGMv3m2&6Z9YH|4qM2FFlj>F&i@Auj1Zg#)U=(sJM5TC+MgG
zW8kbbqaWiX9&*1fy!2=K5dF)KiSIH;6y4~UKH{s3_eJzG&io#2<4cTz@o1~N&cLz{
zmT%Iv5x)&0(LHiT@|Pz1(!!T+L|;4NYxpC{awB}k{BqQ%7Cv<{pM@hngG8T^@HuV7
z=YkQR9}7M&7F{ZUPkn(gONuiRKBvii#*O&w=kr<Sh=9+jBR<1Me7?y0Ty&-A(oFb_
zyU&<48)IL5owY|`W~RcYG&8qHM)U^n^Mmm7fyZf*m4T1QY>*6gh&Dx+B0g$4<IfQ7
z7^dwT2d<>|>GKYcL+emGhV9qvC+vT+yY0K|o9zvDlRe+Aay?1UjK~Pe81`Y}?w_Au
z9kC&39pvi!H|3XyHU}*8ZdLba+wXQ{E%uUX52IDCwg_iXSV*}4u_3~Qf?>ZV72A$F
z?dK(18L8MiuPv)1gx-}oi{sCz{1Dpem`vLpQ|Rrpmw**yy2tLELR+1a={v89Ew4Sg
zdCObheo6Xye6zJZxGMzxZh5VvOk#yTNsa&gjnChR?;+RR=O@(1|9-;#Ggshqt{n%g
zRXYwpdSKUvM-NBuoxLab^Y)8&_KSa7SqE!(&O;1y=|_>r`~S=Ci~)+Kw*wUdO$Umi
zw*f5$(gA7dEkL<I(|{uBcA$HJrUFIKHlTE%yMV&^nT!3eYQ5!raMwYq<BFYiJ9jxB
zIJ3Tc&-v$ESOx4W6HX?aP6%e#B&hpyV{*C|U5?SG#H4h8K-0T_Mc;RMi@tz$>7R22
zef|h?7)IL+bG;u-K0hYPyC&F&3GNC58~Sf-D6NTJgFM4tGnU~kH2#b*eiBJAE6u_7
z*-v>jnu)L>zGrzK-0SYQI}cJ{ofP~Y_CB=tT0aY>|D?uX^ZHL&>?O0h#Tds?CJH>6
z9e<4vGZFQtVRv1#soM<C!G=UN%ljAlvGCso=JqTWqA`SDe}{fN+zp2FuG58c5zHjR
zdtNHJl&=-5(asT{)JozNtapGlO;pJuUx{4N%p}A=1O5ZKCQrlVMt0i;2fOd1?X&-T
z>+-{5OB-6&c&%*iKc(3}##e*o6F1h?DNLDYR|h)>><q9I>f#t*Co4aB>`P&0>pmiL
zntRgnr4UoG=s6TEgxWdA*V3F%Y-sVN=ix5|yDZVp7j{Bb9pkGk=98^o*x3&~4VMJF
z1kvu=IjP=`@%0z{$)lI->~T+}Xcs2horRrHiO2ZLy!Ejab}x7?Ul?F%JEgliWbE<K
z+X@|7HiN@2kXwN|h^5<8*Ic(<GN0S=h3VYRiw~aL!Ct2|T{~P?hlX)~c^uaasp1p3
z--PkwC1WQ44J2HrC9hwF-wfQ9XlEY}bq7>?uhUo5KWMGCjB|tC|MIk_&GnMX4eko1
zce07+{>VI*Itx|!9FqkmfN4t$<ep|Un*G3Gu$X#oT}*R#FVn%txRQ@?XKEm4hZKkF
zEEd<mESw=b;&Gk@&+%wSog;P8`e7}2{>nj(k*YL$li6nd7>0PInKcPgEU(jlq3i!C
z*cwIKC~q6<%h*tJR(72(&|AW+54oSyL<f2c7(>?-TGut1E{Q4Xp2RLjB?oeOxCU|<
zpPoQ2o2k1f%-YHivFhP@=FPJW7s+Zp`{SgG<$5FYu&B=#_0OGcxJ>jBAG<Ht=%bj`
zqTVR#_nd9`n&^W*-t~30Uc*$1`Y7mE!hh%4hHFHB^GsFD!~Do@bXT7Z?wW~w%%InI
zpZmMIU;9Bp>CxC1Vkh)XJvsigftz?*#~HouOpSM%*XQH}FYCH|^9FM@Y1(P);E~Ys
zfaZXX09Qa5x5m5gdOEKU(jQ6MpBO|RrtS1N`mgkUS`#xIdw)bPcYkJqw_twtz+E9+
z*3(JRNvTP>v8AR#&q7y*E7tV~7nfD!dT(fxR~vF9s641Ss3YhI=O}oJ8&)6HR%zF1
zJGG~VCNM|T<=SR#hjy`dn`@nGwd)PnkZWJ2iaY3Wx;oV=t~d5ub&qSCOXV8ZcZ7Mh
zFN=G=&%i}_O_|}`6U<7@C1xLUqHoV&Z}fYECD8{4T@fWgWW?kS*AXy>bDK>0)72^3
zT<r_m=Lb{zCg|sJ>=i?wqo5$`OBXfuuS2u?ZYRa|RjEltN3}CUGXfR|ycqDxl|b%j
zkTvlHJsj&SHRZ>1`!ZMhRdZ(MMaGo*&ETH-=LWZqMC>-bH`J+iMD9kUJwK>i{jB6q
zh~r3rjw_Gga}e~cwsVNZc&>B@GCeovd+jc(tI=h4ZO-47@6PXyexCawY4_Emu};_b
z@FwJBKy$<MqxYy<<1HJGU>Zz<Z3xpDt>JcG)iCR#qqu!nwk54i@?)xSFW7x$Yf>Xy
z#>R7dT|y+EAwDU(o*&$+tyhR%<#J!Mexq_xF=M+!LPGt+`~&?3G%;k7|73qZpg_HE
zH#JV<?Tjwuj;gb~CuWl<#*9Rva;^HwUYe^e(caIQGS_g6FmF9Kd$nfHow<P{Gbi{e
z(SC>87&xzDgr0h}1D>s}HGXD4RX54T(b%fkb+PZ$B!8cuFCEyos&rt_%Kh9`ZjV8C
zJy72pD~zO9JGT4u&_u>xzdC7sQfKTQlg3Mp3t)OP4~aA4bp2z<9Jwaa7OBjx%2nO{
zzUMtpP+zxa%lSBN$N4bM6&=W}_58-8i8=1sdw&0*%YAy#r7mDgwB>G&ZgL-u<;EX~
ztZ=`;pI^{cx~pPe8UIvdmA1`2otIF-Zo-sn+ui%en<J-dTihwJM2gmSxXZ>zMYdsP
z9!}E4xK|Zq?cn;k&ggr&Z`H%7H{nVk)%g4nsjx=Q;MwT;_X@l0a+^*L-JUJ4vRia#
zY;Ww9?kI;Y`Rd>-LolZ|ygN8Mc`lcjZ1h%l`!bXJ+EA6y7sW#}4Yg)-x${-7oAfz)
zr^C-~4X1<uG1wcVa&2UL-1fw6Zfl}rye3BF+RwhietU6<y?N?odI_$f&*(bGZyhhu
z0T(sw4Z6+dw4I|T?M`q^>WM4E**UB4Q+nd=e>rY}iMGXVj&8ri{&4DLc<KLgi2d}`
z`0dlSZ)G2AzpFj4eb+Vj<$dit+h3*^J!Hyn*uH)zdHzxLU9;WT!m0<f!EO58m)Orv
zy@=NAl_B=UQ?>MO=pFPeI<zgMt=(oDK5>$?xSRf-cG`w$=TBQ4&S9HlGu?@m`lXXw
zlIMCyxh=_2-q&e6%bdRAaU?_~7!!v32d8|>J(|3Mo8z_O*q;29H#$*gj%0Qwn>lMr
z4Nz2B2-BX}RyId}G4WE_e0@AKn0TWslF7K0$msqRr;aydagQe-_NL!zJ&CrJ$@*|6
z{kA`|gWa=FhYWUM#r}%b^YV24U?NwZsaG+NrAK+&6Rp*A^gc{ydbU>{yG?V@vnR>@
zTUW8u5a%6d(&oD__O_2_+S83(d&U~B9rwu+M#tQst+ws$6QJ*mY43I<6wwozIQly_
zf5OVCH|YJ=1J?B0zD!MGBkRL7T-$u@&-9$r%jh<GFmZTYrhW=+r?U(GuePDEMYPqK
z`ZhY{Ryfm!yLx9xum67J(0aknMxKuEzV5kBXWZK2$hd8Dm}rvQiKnB2<GZ8Sw!0iE
z+hoU>4MY7*N4kdFo<8^b4Laj?08?gLV<S~V#--v>fSwxH8Ppp@MuOPZX6k!}1DQKl
zLlQ?k-Z!72BTskgw}$01TQZE8ouo~#^85_Onb^DeuzpwiNiNLWnYMv@nXzVsbDbGc
z-1E4vvF79YL$}8>Hxs>OC-i|#>g}=2tfZM`uj>7oIQaErbo~b8N!Oo@s(wQer#~Mj
zxyO<ipP|q8kr;0Bc}$1b=tTYIr}f(>mwHog2QkUF0#PxKZ+cGe$Gn;FOoA_tG;=uN
z+1qO7HhpFMKqTJ$Q=+_k6MHv3k64~YwH)j|*gb~Xk+^kzAa}6)nOnikez31jwtC~n
zbtOCzHXd@RnEA54gWWeguTBp0&JOco_Mno9XUq!TZ3_FIz8%6mb<3COyllsKI`JI&
zIz5i}ypntBwh!~@1w7MS_`|K87s!0g>)SrrK>VU@YTsV?-O)WL#z^$>eYW85J=5_7
zwBiF{-lO{ByN5jA(_3vlHXjC8@U_{yFZBP&+@k&L=7Pp7I{4EetIO_sT<zAXT(@YR
zv){=|Un*|W(YC0ce0eVk%=F<9W}$7BEyk8+TM$|lkn7!VJ7D`Aon*?)H@55AA9K#M
zW!MPHXrI|WnR%4{hQ3Kt9Rpj~#6Z{f+5O*tN{8&;>3Gr++C%RS-TkEVac4-+2P5ys
zD%X$n3$byAl><7XZQx3GgR_2fy?6)xQ~m*Ve%~SX?!MLP_1f*)z1pWDtJNE{JG73-
zry?I#lY0n}bbWzXPct3y>`b>N#t?3J(CGa9dk@}I7bY!g%z7}}d5~52y*Ko|XJJx4
z@VzNv+>!^4KV=nWJAL||ANtC3i2YwK@*G3%=ST2dMD>{c*7&Jh<UN0^-oJa5YZ3q4
zM0Dk9@<im)?vGTte(1gJ>3Yld){VWrvDVjAuIKt+VHdCk>?CGp647ao5UuVl@=pBY
z-XHd=k7FgpT{bp}^PHpK$C^p3{F(3G>W2^GZtBqZu58?G-o#h5q^`^^<rgJS*ZDiX
zDv>wtzeb!58hz&u?2hl8+qt;Y)KTB@+m6RNp6Ga?<8a5j9p|mzT7R;RvqjimupPF2
zpgtWr+U8%#)Q#?84?by<&!toyIZ!hUDU}pu<z?}(C?{v0E^g6^l3BVmeX8C7ntY3$
zjh%c)&AzV?M{GLmgdj??!K(@<LQ&?HI?HPF9DK&5I6tvNY7DO;Y9BQYw8}S>$N^)>
zXIj4q9ENGiUxzbAO~+3A`H~N@0pu&K@GTb%K1)(6y_{jd1g6QElVHZ)EoV-F3CiIa
z(hvN+4QAXDxy@T(#^=kKH^EFOmNUn|sPC6Ehrt9tBxjC-(NxHpBVZ<0%b5l+lN#hq
zI+)3=a>fc~$|G{d1}3Ck&a{CE-N7^BxH`au+2u?pnDE_lW(SzNo|H3N!9+a8Gh{N5
zpByk#{~%`?!9>0+XEMM{J0xdb0i!)CXAXeTosu)Jf{A)p&Kv?W{R2635KQzLIrBQ0
zn19F_65)*Vat0r6shMB!jF^q}U}CSzZSYB#isR(WZ@|nNk~5pY#Q!8`3c$?v;p<n-
z&t@<QDmgO)OyUGN69Yy+NzO!rNeYuQabOJ7<V-9WW3-%^2_`vC&ddgrqL(xAU{X`$
z%q%czbL7loFzNH<%px!uxpHP9m^t^#nLIFaSIU`OF!M^~Og)%inB+_vn7b`<hRoMJ
zzm_vKVCJupGxvbWTqkGl29x!OoT&zr-6m)1z%1A<XKKOZ*yYTx!Q}SHnO}g(`<<Lw
z0cPRTa%MT0MSqYp%fKxDqnxP(v*Z;yQw8SUH{^^N%+j~yj0w!LQ#>Qq>VsgG|5<Lc
z3e1YX$(a%``5(%eVlV}t%9$cCEB`5HmVzm~BxmjgQ}nf*nGdG;J2_JZrsM~n5hKh7
zbKh;bO%|9{zWn_}ye=}qP_%}gF(DZL=gcRD@|_SAG(U)<d`HDGG`(aJmi#Dc$)qIQ
z9{f{bH81EFK}#lOj`JByQ2|Oqr6dBC#8@Q}q$I{EiSbHef|5`xiC`t6Q4$lC#3Us#
zSxHP$5+O<=R7r#>iEt%xmy(E35>u5#q>`AXB(zFGrzE13#B?PQtt4WU#0(`dQ%S@s
zi8v)OOG(5liP=gbK}jSk3B8g?QW6FwVN?>yN+Lx`q$-ItC6TTqGL*y|B{5e?%u^D-
zP!e}5iF=g9d?k^oB(ju5wvt$&ByyBQu9C=85(|~YA|<g{Ni0zk_bQ2{N@AIkSgs^i
zD2aR}QJ^GNDv3fRQKTe_l|+e>xKBx}QW8`Mo^E`oU~;5yP8dt!*BE47$8KKRlvrC+
zUZG3Y8}RVoT2tRL$JD}~jp-0fCX1!9siBT4$t^TcB{@ZfhHT-qKse=4B?}6nDqfYn
zyb#9)<d8!SMdXl64%s*?Szff%h||JC9CLCCjoHF!fpE&fX+<%9H^FPjaRIdiM`{r<
z7MdsX&2a>iEHqCh%~upBlXj5FF`LRRLf1mO?A+xgrBrrq4%v$ep(CdSRPGWooNUOv
zXrv1A3yVSLLRYY41rESD1m_Tp18^?Exdi8uo(z0{NC$}k2|!e!_!BrXUXU2CL5w92
z<H@G-hyurjg;YTf7#u+)3n#=ukb$URP*i~Q6%`=Jq5@)BSV-j;<=|%}RL-)c1z-#F
z7D0u7%gIQV=aj$-N77(9#6<;5@(YuN6EaDVfm)SYOpNpLFe`a^=pZi-ra!yUR-X11
z-ttCFe1%uak>Az$Qh0OYHyeNSrN)R@IQdez>&rG@{#Q1mgfA5^3LyFNZ<eE!FBLcn
zcs(ju#*Co`hRM6={1I+oSOfVU8NLg0rVK}q$V3<zPQr22=fE&|pZpBF4!aNj<KG>T
zj|spu{v#Rdz&?$~KGZL9UW=WKoQ8cR&YQ85krPbbzc<P-v2DaI{NBiix2*-1+IK>>
zU?-U&?HxFqu}k{BkRQM<>7RjopG^Np$mH!-(!U0IsZ4(ya;{AO7sy%ICI5YpN&d*p
zlK#oN*gP4&069a3zlNMD!(PbJM&{=hz&qrjk>7l%pwVQb&w*j`mL$9r5(6J90r+o%
zF^@A9_W#rKo%bL1U+^FH|G<CPzwmA+Ovr!YdaFbHpNjLX!~AdH$74h7QIrN1Lf!z=
zQJkb^Cqhr&|3bui3I^T_9E8tD<mH6ellMBgzn6gb4+|Xxqu$;IejM%7K?VExP@e&h
z!Fvm-f8zflumO5<eG+^f_>pnKmnwqEzYwekpwS;zG~jZwIAA03gaYq_y%cXWFb7-)
zJ!u~goJx$b5&QYT<Ts8I&I6ta=fowkUjaN1?@IW`<5j@qca1pl{XYajKHi5FcrEaJ
zyoDVT+i#KSN&h!7Q2d@|#GecLb0hH#4F4WDR5sq1WbMg(y-Dnmyb#g<+raYieWI}M
z2fl!ONaOojp&tSs&BwrSAQqyh;hStE-YLNMARYnxQd+W5k;%hG=C>B(iIR;c9eR0w
z764Di_@=_1<hL03m5HPA{|a~->fvvqzDm))30R7UjDG|0=a{c}(Y_710E2@|-v6V(
z8)f<F2A0ROAGntM02Lb<-%ASpVc-XlFR30+DfAxz`^oD6Q-%H_unIZVV<+SN3U~$l
z;UA9&f#2r)M*p}Td=TqiSw6-AkB5J<1tZZr{U|Czmfvvbs}cVx=!ySm;7^f1vXSv5
z0ZSXfbAf+EJ(6cqVt+5N^gG>PTva79dy?NOV0pgQ0ONNle0y^J{f5|!ZOHuhK$hl*
z^!Iz<bj-I-?C%ZWmm!mSCF6YuI2iLM)$eKGdL&1x&$GmyB#YR?-(}#@czvls;4#Qa
zI(9Oi8^H2-eZl{Twvzu~-~!|eX1skk@C<r%J&6LAHXX*304(>Hp}-4(AHw3mpb_bR
z8EH?PV<Y*f1AY^OA<sxee;V^0NsnIdt<b+K8~-L?d4D^AeP#94t<diWE|cZ!1>kp3
zKkLQ*UIA`G{|iNY7+5|(e^KC%fQQBS$@tF#kLH`EE&vC};wgZwd_DLE`gtSkmk)It
zSU#RWTu3wN(R_yhPnXqeH1K!uDP6ynz;BEGbf^~t@EO=|6vs0kI0WM(&qyS{Il%bs
z;K=>qUSNtx!hBQ!Oa4gx)c^;|#?u5Wk9U&-lP{Uk@Q=%xU;lSNp8<>$kL?ibh<_O{
ziRVe8fSzpR`g$HX6+XIwiT*WUlmx$#difi%*Nx(f!18#m0pCq-M%c*pa08f@#s7sL
zMQLU6`QSlxEb=Gaza|0S2Rw(g$M|Oge~<h<iy%lmNx+w6*Be!5uBq2o;C-~Hz_i$8
z5`<-ffY%^iXsK&7HCa~k@<vNjg9uv9O)aLz)|QHDa}!m!p}D29p_RPZR_K${lIMs*
zO1dN%B_UN3B%4%&$fPDqf@G5_HBXg{(<I|G$rxXDgig~WV|>~XnDh}wYK}h<Fj>~u
zwCEdP(%jO}Xu@mw>Lzm?WvZyPn43)H&CSs1D;q{J>@ZXXSKH9gNYylyBYBNYc)hPO
zH9~9_WJqhPM#L(TBtFS&Efp;dO{U~zyd4%aH(D%}RI{bUWZp;#p94(mnrd1srY7SY
zVo+hOC4&_kk^JRm7iXI=ElcuOn3m<OSX3-bnWeF&wqbQE8d@+U9QdiKtXbP!m2#)&
zbq!6G@Kc2eZD_5pq*`j~EKMNlT5GFoOcf3F%`GM)=@b^tjkPr`DO9asX)?7SON|Y+
zHTCc>WW;1?v8=~ejb>5_E$h*&xwV}1$-5=<BMq2Lh%^qux7M~am`yeHYb{8u$y9Ex
z1Zc4|HMKSpTxo7Gn`#@tS`cJYLyM`RV%?~VbfE(SKY^g-k&y-?eWgIeNJ!C+lF5V}
z?Li!hsS=rM=KDiD&62b%KWFLBWLz3o+MVew-_T;Anp>LcYc2Jp6MhCrUZk;;Nvx@_
zX`#%O6__nE=D($>0@qgo)wr%sP>ouXKru7OsHw5pB6E`g8RM!qlU^j>bH$n=e+Dzc
zW>DshrY18<9valtS3!{1wiGP_kiJQYIS@J~!B=4>TAFK`Nn4?_W@*@D2qu2iVoL8w
zf2F0$jF}#3W=f;TqET47pq2P4TC!+Gc5z8z-p?eMTqjbQiPwhES8YSZuhEu_p`mdD
zKaXMo@_FTl+1OmM05(z$XG114D$F!l@j!@KOXVXfZ>^GwL>RUhXATUjE#^isC1RVo
zqs>Vzn=30ZLnKipMR|q)k5P$>13&j-u%gFgqd0fuubD<-Gp0etATXS4ieE&erG`wF
zP_I(;3i%SU502!>LTX&}Oa30}&NK=&A@)CKbY51pVks0Wm#;ehS|*noSp&slXszeV
z!Q9eNBV3)NzOZ5y<}d&Exg^W27zX|pYjkv}GMVsLOl1sNx%rD!>R1dFOQXrO5Sjk>
zj!eaQrNuu(OGzf32$Lm-L;j3Ro)vL*#2rCcPMghZ`L$G9%h8_H6u+EM`sNLFE#`8Z
zTbhJ(wIuP0*Yj(m9)(Bgg-$4aMMGVkr5?AE`i2&Zesz7T9v_PJm6o+N6&75Z<i2Am
zZ(U8U(-GNRUfyI`D{08`E6M1Ne^B`UJn;Yj5w`sE2%aIx-}#A;Uc3i9w(wgNjzlJp
zDr7r^U3zCEm^>SiEfzcZUPSznXGrpQfwLe>o8&J61d)a3ARBKdzLN2#l3l83XW&_i
z`W^g{?~T$%?8r{OpW!iPWP1g6<h!D@iI2DZcRR^9(R~9uFP@*IP12QvkYu7`k*KGC
z#*Tbfl-spMQPf?efw)P!M}Q@nsGfu!c}J8sNk_&e<V4VH!iT?Yk`d059XZRIQ_n`@
fn+u-dNDdccC*vjWd*o}b++QvdIZu`-$>0A0{u5uB

literal 0
HcmV?d00001

diff --git a/fw/obj/main.o b/fw/obj/main.o
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d70edc4a90fcf0e8ab27e945e33745927a969afc
GIT binary patch
literal 10520
zcmc(ke{fXSb;s{RLcgG_BohoKg$>>?L?~-XNHX<MB7S3=AX#9K98*@mgBbl{wE{sY
ztR$eajL~XW0tQpWI3AbDcoK)$gm_%BrUWyt4O<W6aXlGWegvzAf^gR!>bj`k?|bJ;
zPa6J6XVS?vN9S|TJ@?%6?z`{aD|zR#Rm%;-P`VgujT)&b6`rlsE;Qzv4s(=4O;i^`
z=N{|KGGZ@BRm9&NR=bB(I2<~w{Lw)4LU&Rx^|wZ}Xs{r)&DihH?jCQ%l6nK7-zk6S
zjOzGzf9O56C+ZKKR<NRfFZ%n@KdE<S&=GW;a0Js_U7^0vozPGy+O5=J)ZcwpF`mEO
zs+-(8!Y?D6)V5Z{M4DlLYe%*bbDX%>bFA0jU8*|D{Gn2n8Z1?g{)5quE7Ag+qd$P3
z=z&qXJnTKxeW$yxyQ|v~aP&I@GXqn5Z+(vOTm6;(_AgA@v%%laytk`^JO94%#ku~_
zcIEHhrr;66PtczKVZ;^{=-!HFDhzsp4Z)qku3%sAm%&rPJHer#BQ!H~A#^$9#|-W@
zq5(W3<XxkF+RkLoo{BtetTV#MDgtpvv!aV`ueq)wbBzT?zs>6v;|=4VjpK%js7Q3m
z-2^qL!V@3<%S7r|jPDg?C;uQXd%TJ<!qS_?*MDcc1z*N4MchWn$cT((wX<)=v)RcR
zW?!AfNuzf9-%YTx)A2^f8fhPiHSCF)t{47<F|T1h5Yt_hUGS&MbH#uabIx<w1#``3
z*Kg*eZO(_E$ehRX(=I3X8`i9heQLfj{1-M`!)>>^qbmF_#^vq{-7~u#-9v#pfm4BB
z2KoYBft`VdfG1EGNa{Uo%%1-Egvaqk%z1uc;fCp3Cu{+4cz#D=`NK_#@v%LQ12fwf
zbQh>ttGU{fdfTRlCQO|&Eg^o`61~Y4+m3a5#iZ6!uGrDvmbv18WDJ_xT=}E`<i)v`
zm24ac;G5ugG5VX>{q{>ccmLDv8ysifPJer9P+_I-etTD`wpwH2YaC~89OjSjXU(g`
z=5aan(QhvOCgT7<!%L?e{U4p`d%#C|the)5{_4)(zVxfEtuOud(L-|&s!01aej1!k
zot8E6{~xstZWT!l{@UEs`a)eH6=~^Fkz>8s7y{2^zL)v0nW@oDnT{(<T}ygaeC~43
zbIt2HZy5X68AZ|E?xJX~`&h4vY&STqt=OK<Pre*)#5Sd>FemH5*0e{hsc%iQwj^rn
z`I$*-)b@&EY1#*||K?ENl|bm%vXODL^@r|UiJF!))Dpg<V(hy+8yka1!Ok2K5Fs5)
zGA-J5r`6GxW%;o8`^MgB|B$@&fHIc{EoY5=)B0$MZE+fdD*O;^D#vQ~Gb+b=hEZXS
z-Hm$E?U_G=xk4W^e?&w7(r9DUdUsfE|EH~bbWd)e`t83fpJ5-i+OZ=%$dBV&Z<g=$
zkL~g2^NU6YqeehEjac@93x>ZaP|%u%qZPBsciWz8#9Fc8bpAm_UcLq${mMuScJ>;v
zAsjjSSx?~zQV~9{{_k$)SB8%I#kBuU?)qUMy6@q>L>2qW7;ya8On<A2{AZ5}x98!A
z#rvi3;8)?j7?G>6fNwqAmd8wVogQ0UP3X7FmgCF0I$Lfj%-XJXWNTg2>Mv(_4dz6f
z+$wBE-IS?wIbpnyBaN}RvP8$)u-;lB{wUUKOodyf7=!q_Kv~Gv33=AFrspB9N^?D?
zfyNzRcB9u9pQGWLmC<9@$}#=}+CR72`#!IEaQjWGz3V3Sln3>{W3^YiHe$XuW!}R+
zqn{3YPS|lpg-dc($vjn(qe`+>;nOK<$)Z)cd086g<qu=d<HMLee;EI2n6lL3!os!c
z`9;gtJnLLqvdCFnxVEs^xnxoCQfK*AXK~(=MJdW}ZrA$9iX}^)aL!q=`q>{i^W3@a
zENvgw_WNSIx;r%70EioPn`AxC-i+FKl?2PeVe8$YH1J>B>W_ebWUD_q%!Io`kKyM?
z4tIwZNV^kyoUMiCIF&#(T;f!sdQxhWpbdBwLl;42nDu1!0`y`?ywoe9pN5Q=dL8s~
zTYWQ_IdCLHC99p#^C7x_2RIv&2w^+cuKFQFw;uw}hUoU6foIv;-vCdywZ9F1*w)?;
zPPMha51wdikARaQd=ni1-=LYRu3r__^_!@(=(<(2e#V)RMl5kEWuyX%QxjAS+6kEg
zNymu%b%XDVIi{&EhbEwsZ)=}|`YP1<KIlIa^`C%yq&^q*bTAb9k5}^nTr;{}0Jx31
z9`8xi;~^QaF<vnpr7(xmG4+};b?=z^-=glO;BLcs17HW@plaqb2f($V>uqED8)*0o
zTYC!X6KwU#sPp~k{xbkv3%dRy;;qBWSPC1*51?+X9c%mps9W#Ks`sIO6b3yX$520k
zI_H@E@jHPT8_LZ89Ri9T?>)9-0Nwv1)Tg4(cfkIiiGMyGIvtr_mO5i_e*b{_$n&MB
z{}|JLAN7&vO;L%Xo;O9Mp*}L7DQY_Ed_F6`6!m=oL+bit1QgoRupZ}2oi^t4<d}N#
znEDH2>UCr4&134@#?<$YslPI&uIkEa>fIH}<5^SWS?Tduu*!nsWh+eZ)irv&RX;U(
zTa~v#D$QkHpQo|eSFxeYtLnBk`6?TleF#wD&dJM}FEB4(L$-!o4caF+ODwrL8njQY
z?w+fianx8t<Z0(T?VP8b^R*>^*rL1ROk&>U&D9=0idiWxS=?N$nw$7MHT5+<L0=0-
z+FVuPYw&uq=Z|=<ZmyHc5>-}NVRa#RtI8_TrMkAE%-3AsRMS+AT3vH(Q}sMRWzA*_
z$|@@fW!pU7vMs9C+t6HJshX;Mp0aJq+u-w5Y_Sw{<CZ!r{754C%2!iY<+Xn1SSriY
z<ZEagVLXWWVliq>L%CYEtf-=_HcM4iHF_KB%rre)8oZU#fD_sB;3;hpk8X>2o?FC2
z9@NxWRaH4ERQXn4m1^|X)cdMEMXJf?t-yLI(k@%PHNGlqxF*X<mH8TKMmL)wFhvcX
ziiXCmp2{*`8D|XD+Nv_Ir@W~N-wMx#aag}RKe)5U$y(;OPo|w`Rk8~|Q072Vgmb{`
z%W5%%{@iowA@Q<*YzFJTEnwYuhs~$W=CjM@(`obBXY&cze0XLshojJkAsm-y#SsYe
z`55{&2z|&Au~T1!=sZ8O@hogC?E78lRl+=9c&^Z&XTfvA+;7V1lL<iCD0c2=^}?Lv
z7W(iKfYM>}50c%My@x!{;zMBOd<6P1?cgkIim!_Ob?Dc`o)7z*V!sOAPrHnD7R;P^
z9(^D@34D=0lJh09<ParetW3nb1!fNUkU_AH6BA|}Zpu0i&pADAI+*@E7p4evEjexe
z8DtqZmki0kxCPK0w-d4yqT{R-W}LNPJ??t4Ja4u5@Vwb5%ysRv`R^dhxE*8&$L)dU
zxR)RYAsm-+4hu8RF|Z!@I9bMhM|^mW_Y3phd(P(nF<Hj_JsHAr2cS9b0?s)!$7P&B
zVaE9utjA4&pB{G#S>B_QEb$pPju&SXzDvEX++-OmS9l@x6E?0C-U!_&ycv2Mgn90R
z-X(kxx)Z{j@lWj+`yS}SVuw;^h0$Go0A`#|pwHXv7j68hFx=Jeg|X~Z6wJOc=<7D0
z0h`Zl8-Ho@nams^%z<+{o`CWMgmZEmx<EJ|dNG7^&9W4dD7+FJk49Ek38TAO4N3T(
zwdRY!iNfaI$N(tML6`&g4c>Xl+)vg)*q7^VJ%oM9rI0x3TM4HBB<Kyo{H`}b*q3Xj
z7Q(*ddWi1p1+y=|9q!3wew*Br*_Zp(HVFHYw?lMaKbZbp|GR{l+a3t}avnM$>`U&1
z=)U{F?92HM3NttE+w5yV?}xB2`5;91)%!X3&!Z5=VQ#NN*q7xs2>Y_U4vBl(MD=qr
zUdmA<^d>mLY5mT39Gob85*)`Di1IFk{=D~I1=D{q^bH98$+sZ%;qL}tf|(Egsjng9
zFtG`+e`{ktP@LF#erW$BVb0Y=F#GbXNw+b7M`B;vAAzth{bz{J0%)F7I_7LJ{b|n-
zJN=ofwl5Sr%xbYPlv<7-%%KtbDG2?^t06i*&p!IBhh7JvPYzy2srYcLO7Y=2#<NfR
zcy0F0!ky6DAdHVGRXc2Uo{!qT7tA<3Cj-KaZ=R2^p9LR*(4RS&=OgUDfb9(ka}Gnl
zDL#B(Z;Aa|=zbfY7Uns52EuXab588!4~4HoM<6=Si(>x<`jX9l)n*?6GbVlR2{Yz>
z2;=bH!o7_-CqTzT=>G-mtaD9rc_)FnCdoW=6I=k4iL?t(0>}N>vhyrv%mV0zw1cTx
zXUyerTMTAQGS6Hcb2;r2b0t{ETm@##4bVljL%7CyF7sKqzm*7^`x}_wEccxC;6&k4
za2z*Ilxi|!2B8_3xh;U5=QwjC*U~Qe)YC592-dmrtY>bApj&8%Ft_d0$c_7_Uzq#n
zE--U5_cSnbBX@vxZoG>ypZT!wrH?Rk)q4o<49tHPz6*{`|7`g4{y=~75!xl^qqGaZ
z3fB3*4rczRp?^+0g!%u18u_D19T(<&o&YodMDR&4^C$C8qVs>3K2D{0UFoNfaF{*_
zxDT4+(PuV%&WI2BEbWr#IogFk0PCF3gPHRe&>zzdVa}gWBWIo+p9ynrFM*je_wy*2
zIg_t~b<Wr6<Fx)Zc7r~`1N4!cIUarZ_p)2!L%vPB<jH%K&iPBQ&iQLFb56&`@eS<|
z=6s(TIrGdKhc<E|n0Eo@%zY*aKbSK)1wVAo6T!@ff3KTFAK_H`NX{IOKKw=|iw~K1
zIi2%V+9m%-z&hs{VCKyG+AP{7=h<N9nSeMM!kkYxm^tII%-<iFGdYKS<-6lOkoh32
z$_F!N@_hP8&KytY#(S#HZ84bn@D91s=JS-zr$~I(LKj0Aa}fGDNW47bPr!_G5_&y^
z&$S9Ul-s!4#=Mu(zZQBkB!M3SN((qqxD6avXxR^f>E8o=O!y4+aflx41Q|X-=yxFW
z=UufQ!nwsiby^t8ywmEw=U`x8e)}JS+4ocEh|PWx%s5cy-IxA1Q27i(|4Y!k>*_dB
z8|%9+a~Pmq=7)D(?H>a(&OPX_#eN7Kz5(lbzArxfdmkT2_cfo-Wvz`Q*tP#eVGO5I
zg}HvryEOa}&b%|xpFZCeAKIN@o#!mDUOz6dUO%(xQv_#}Ot7BkEHIy?06JIfj5%NI
z%b^!SnEy)Xr8a&FtmCW}X5Y2+L6YlGDY5yi19Pm6(4}Ihf2G*#p*KJ{RwHz+jlE#@
z-3;v$yAx}mMeG6S?ZSTO9T3K$PaBwdaz6J61Jyp8PY}%b`=NVm_JcM)EIvn}kBFV?
zkad37+;3k6^SdU$M!O4u@;dFp$H01@c>~OG!_aTiF6-?rF!vLd6JYKqEGOynjK%$A
z^kok0&m6cfou<F=8QNWz|5@6F&w+IgAA*@f6gon?<ZuzJbNB?TbNG}#lEWpk<iP&S
zf$#Jx{e`d7?y_>YLA&q(Sm$sH%p7<)4bm<-#K1a-ufaNpd-RbU?vo`4_Gb<(<G{>;
zC7yPd#R;?vCxLYi6T!@Z^O;J!<S-embC?3wIZUOG<S>IQeO+Yqbz-<VV6MG%aHen?
zI7|F_=gbxMae=y<w$}N|%AtK;OK;HRt*R|^`>I-e%59?gmqs`LzUcNgu);ps?rdqM
zCoK4TYICD<<FBVbt*feYTb-=GrYd(uLtR}}y$|F5k;Mr=rpa~2k_*Ye^XbAi7TyhL
zE`YE&F#&vMya&>UZG7ExrOq|OvK|e*H|nC}&4$4qZz>Lc_Gdiy)$y{yyie$O+(RBh
zT^AiM9|m%cG|&&PVYsl3@|0-(yqn<1|39OPj<*a3=1?FFF68IJg`D{%LfFQ9OCaon
z<zbe8#70psOr_&h3+w0j4lZ_#rHl4sUvic-%z_`+nl5akaLwshY+H#5-9nI}<5BC}
g*p!QS1$bV*lSd(Z4&I@-zuDvY@T|N;>!RcRFTLf^zW@LL

literal 0
HcmV?d00001

diff --git a/fw/out/dxa_rotor_ctl.eep b/fw/out/dxa_rotor_ctl.eep
new file mode 100644
index 0000000..aed799c
--- /dev/null
+++ b/fw/out/dxa_rotor_ctl.eep
@@ -0,0 +1,2 @@
+:0D0000008000000000000000000000000073
+:00000001FF
diff --git a/fw/out/dxa_rotor_ctl.hex b/fw/out/dxa_rotor_ctl.hex
new file mode 100644
index 0000000..79c6103
--- /dev/null
+++ b/fw/out/dxa_rotor_ctl.hex
@@ -0,0 +1,336 @@
+:1000000050C06AC069C068C067C066C065C064C0CF
+:1000100063C062C061C060C05FC05EC05DC05CC0E4
+:1000200037C25AC087C058C057C056C055C054C008
+:1000300053C052C058340058330058320058310071
+:100040004F4B0A0043414C343530004F4B0A0043BC
+:10005000414C333630004F4B0A0043414C3237306D
+:10006000004F4B0A0043414C313830004F4B0A00DF
+:1000700043414C3930004F4B0A0043414C30004261
+:100080004F4F540059414553552044584120524F39
+:10009000544F52204341524420627920523543410B
+:1000A0000A0011241FBECFEFD4E0DEBFCDBF11E0A8
+:1000B000A0E0B1E0E8ECF4E102C005900D92A431BB
+:1000C000B107D9F721E0A4E1B1E001C01D92AD3341
+:1000D000B207E1F717D2F6C993CFCF93C82F8A3072
+:1000E00011F48DE0FADF8091C00085FFFCCFC09352
+:1000F000C60080E090E0CF91089580E090E0FC01A0
+:10010000E95DFE4F1082019680319105C1F7089597
+:100110009093C5008093C40088E98093C10086E075
+:100120008093C20008959091C00095FFFCCF80930A
+:10013000C60008951F920F920FB60F9211248F934D
+:100140009F93EF93FF93E0912601F0E08091C6002A
+:10015000E95DFE4F8083E0912601F0E0E95DFE4F0E
+:100160008081E0912601F0E0E95DFE4F8D3029F4B9
+:10017000108281E08093250119C080818831B1F41B
+:100180000FB6F894A8958091600088618093600014
+:10019000109260000FBE98E088E10FB6F894A89521
+:1001A000809360000FBE90936000FFCF8091260186
+:1001B0008F5F80932601FF91EF919F918F910F9018
+:1001C0000FBE0F901F901895ECE7F0E080818064DF
+:1001D0008083EAE7F0E080818668808308959091CB
+:1001E0007C00987F8770892B80937C0080917A00B7
+:1001F000806480937A0080917A0086FDFCCF8091A4
+:1002000078009091790008954F925F926F927F925B
+:100210008F929F92AF92BF92EF92FF920F931F9394
+:10022000CF93DF9380E0DBDF8C01E0902301F0903F
+:100230002401BC016E197F0980E090E0CBD44B0112
+:100240005C01C0911901D0911A0120E030E041EE2B
+:1002500053E47ED52B013C01BE016E197F0980E07D
+:1002600090E0B8D49B01AC01C301B2014BD440D59E
+:10027000E016F10608F0C9C00C171D0708F0C8C049
+:100280009B012150310929353105C0F420E030E0CF
+:1002900044EB52E4C501B4015BD54B015C016091B4
+:1002A0002101709122016E197F0980E090E092D4C3
+:1002B0009B01AC01C501B40125D4A5C09B012A5501
+:1002C00031092A35310520F5C0912101D091220153
+:1002D000B8016C1B7D0B80E090E07CD420E030E026
+:1002E00044EB52E435D54B015C0160911F017091E4
+:1002F00020016C1B7D0B80E090E06CD49B01AC0175
+:10030000C501B401FFD320E030E044EB52E47AC0F1
+:100310009B01245B31092A35310520F5C0911F016D
+:10032000D0912001B8016C1B7D0B80E090E052D48D
+:1003300020E030E044EB52E40BD54B015C016091CE
+:100340001D0170911E016C1B7D0B80E090E042D47A
+:100350009B01AC01C501B401D5D320E030E044E3FA
+:1003600053E450C09B012E5031402A35310520F511
+:10037000C0911D01D0911E01B8016C1B7D0B80E066
+:1003800090E028D420E030E044EB52E4E1D44B018B
+:100390005C0160911B0170911C016C1B7D0B80E066
+:1003A00090E018D49B01AC01C501B401ABD320E0AF
+:1003B00030E047E853E426C09B01285631402B35F6
+:1003C000310548F5E0901B01F0901C01B8016E1951
+:1003D0007F0980E090E0FED320E030E044EB52E47F
+:1003E000B7D44B015C01CE19DF09BE0180E090E07B
+:1003F000F1D39B01AC01C501B40184D320E030E00E
+:1004000044EB53E41BD374D406C080E090E004C0F6
+:1004100082EC91E001C0CB01DF91CF911F910F9150
+:10042000FF90EF90BF90AF909F908F907F906F90D4
+:100430005F904F9008959C01261B370B37FF02C039
+:1004400028593E4F681B790B77FF02C068597E4FD1
+:10045000621773074CF4860F971F833C914048F452
+:1004600081E0809318010895821B930B18161906DA
+:10047000BCF781E0809317010895E0EBF0E0808104
+:1004800083688083E1EBF0E0808181608083089560
+:100490001F920F920FB60F9211248F939F9380910A
+:1004A00016018F3F29F0809116018F5F809316010E
+:1004B0008091140190911501892B49F080911401CC
+:1004C00090911501019790931501809314019F91CC
+:1004D0008F910F900FBE0F901F90189585B58B7F51
+:1004E00085BDEEE6F0E080818E7F8083109216015C
+:1004F000089585B5846085BDEEE6F0E08081816079
+:1005000080830895CF93DF93CDB7DEB72A970FB6D8
+:10051000F894DEBF0FBECDBF9FE088E10FB6F89420
+:10052000A895809360000FBE90936000A8958AB153
+:1005300080668AB98BB18F798BB9239A2B9844DE68
+:1005400083E390E0E5DD80E091E090933A018093D1
+:1005500039018BE090E059D79093240180932301D7
+:1005600089E090E052D7909322018093210187E0A7
+:1005700090E04BD79093200180931F0185E090E09D
+:1005800044D790931E0180931D0183E090E03DD7F6
+:1005900090931C0180931B0181E090E036D79093EB
+:1005A0001A018093190180E090E027D7682E65DF5B
+:1005B0001092B30084E890E09F938F935AD478947C
+:1005C00098DFA8950F900F90512CC12CD12C10E0E2
+:1005D000712C0FE14424439447E7242E33243394B1
+:1005E000CE0101965C0156E7852E50E0952EA89528
+:1005F0000BDE7C0180911801813039F4CE14DF04C8
+:1006000021F4711002C010921801809117018130FD
+:1006100039F4CE14DF0421F4711002C010921701D6
+:10062000112371F08091180181110AC08091170186
+:10063000811106C08BB18F798BB91092B30010E095
+:100640008091140190911501892BA1F4111112C010
+:1006500080911801813029F45D9A9FE19093B30055
+:10066000EAC1809117018130B9F45E9AEFE1E0931D
+:10067000B300E1C1113081F4061548F480911601F0
+:10068000853128F0005F0093B30010921601061127
+:1006900002C012E001C011E08FEF810F8230A8F498
+:1006A00080911701813029F4C7018C199D09449765
+:1006B00048F080911801813019F5C6018E199F0903
+:1006C0004497F0F4772019F01BC01330C9F40032BE
+:1006D00058F080911601803190F00093B3000051E2
+:1006E00010921601003258F4F1E05F1208C08BB18D
+:1006F0008F798BB91092B300512C10E001C013E038
+:1007000080912501813009F072CF6FE770E087E2B8
+:1007100091E09ED3892BB1F40FB6F894A8958091FF
+:100720006000886180936000109260000FBE98E0C6
+:1007300088E10FB6F894A895809360000FBE90935F
+:100740006000FFCF6AE770E087E291E081D3892BF8
+:1007500069F480E044DD9093240180932301BC017F
+:100760008BE090E065D69F928F9215C060E770E0B5
+:1007700087E291E06DD3892B91F480E030DD909396
+:10078000220180932101BC0189E090E051D68CE6E2
+:1007900090E09F938F936DD30F900F9044C165E6C7
+:1007A00070E087E291E054D3892B69F480E017DD93
+:1007B0009093200180931F01BC0187E090E038D620
+:1007C00081E690E0E6CF6AE570E087E291E040D311
+:1007D000892B69F480E003DD90931E0180931D0155
+:1007E000BC0185E090E024D686E590E0D2CF6FE4AE
+:1007F00070E087E291E02CD3892B69F480E0EFDC94
+:1008000090931C0180931B01BC0183E090E010D603
+:100810008BE490E0BECF64E470E087E291E018D30F
+:10082000892B69F480E0DBDC90931A018093190135
+:10083000BC0181E090E0FCD580E490E0AACFE7E243
+:10084000F1E001900020E9F73197CF018752914004
+:100850008130910509F04EC080912701833471F5F4
+:1008600081E461DC8AE55FDC8DE35DDC8AE0F50133
+:1008700011928A95E9F7FF92EF928EE091E09F93B3
+:100880008F93BF92AF9218D30F900F900F900F904D
+:100890000F900F90F12CF50101900020E9F73197AE
+:1008A000EA19FB098F2D90E08E179F0768F4F50178
+:1008B000E80FF91F808137DCF394EDCF833539F4ED
+:1008C00010921801109217018DE02DDCACC08C3411
+:1008D00029F41111A8C04092170107C0823509F010
+:1008E000A2C01111A0C0409218018DE01CDC772439
+:1008F000739499C08430910509F051C0809127010B
+:100900008D3409F090C08091280180932701809157
+:1009100029018093280180912A0180932901109256
+:100920002A018DE000DC87E291E075D26C018091B4
+:100930001801813039F080911701813031F432E0B3
+:10094000732E04C07724739401C0712C1092180187
+:1009500010921701B601C7016EDD80911801813038
+:1009600031F080911701813021F482E003C081E0F1
+:1009700001C080E0772009F455C0781659F01123A2
+:1009800009F450C03092150120921401552453945B
+:1009900013E048C0133009F045C011E043C002978E
+:1009A00009F041C06DE370E087E291E051D2892BFC
+:1009B00049F48DE0B8DB6FE380E090E02BD52FE3C6
+:1009C000622E31C06AE370E087E291E041D2892B68
+:1009D00049F48DE0A8DB6FE780E090E01BD59FE74E
+:1009E000692E21C067E370E087E291E031D2892B64
+:1009F00049F48DE098DB6FEB80E090E00BD58FEB56
+:100A0000682E11C064E370E087E291E021D2892B67
+:100A100051F48DE088DB6FEF80E090E0FBD466243A
+:100A20006A9401C0712CF89468DB10922601109230
+:100A300025017894DCCD0FE11FCE5058BB27AA27A3
+:100A40000ED01CC10DD130F012D120F031F49F3FF7
+:100A500011F41EF402C10EF4E095E7FBF8C0E92F93
+:100A60001ED180F3BA17620773078407950718F041
+:100A700071F49EF536C10EF4E0950B2EBA2FA02D21
+:100A80000B01B90190010C01CA01A0011124FF273B
+:100A9000591B99F0593F50F4503E68F11A16F04036
+:100AA000A22F232F342F4427585FF3CF4695379535
+:100AB0002795A795F0405395C9F77EF41F16BA0BFA
+:100AC000620B730B840BBAF09150A1F0FF0FBB1FA8
+:100AD000661F771F881FC2F70EC0BA0F621F731FF1
+:100AE000841F48F4879577956795B795F7959E3F4E
+:100AF00008F0B3CF9395880F08F09927EE0F9795DC
+:100B0000879508950CD0BAC0B2D040F0A9D030F08B
+:100B100021F45F3F19F09BC05111E4C09EC0BFD0CB
+:100B200098F39923C9F35523B1F3951B550BBB27B4
+:100B3000AA2762177307840738F09F5F5F4F220F61
+:100B4000331F441FAA1FA9F333D00E2E3AF0E0E85A
+:100B500030D091505040E695001CCAF729D0FE2FA6
+:100B600027D0660F771F881FBB1F26173707480738
+:100B7000AB07B0E809F0BB0B802DBF01FF279358EE
+:100B80005F4F2AF09E3F510568F061C0ABC05F3FE8
+:100B9000ECF3983EDCF3869577956795B795F795D6
+:100BA0009F5FC9F7880F911D9695879597F90895CE
+:100BB000E1E0660F771F881FBB1F6217730784076A
+:100BC000BA0720F0621B730B840BBA0BEE1F88F779
+:100BD000E0950895E89409C097FB3EF490958095C0
+:100BE000709561957F4F8F4F9F4F9923A9F0F92FF3
+:100BF00096E9BB279395F695879577956795B79571
+:100C0000F111F8CFFAF4BB0F11F460FF1BC06F5F56
+:100C10007F4F8F4F9F4F16C0882311F096E911C068
+:100C2000772321F09EE8872F762F05C0662371F089
+:100C300096E8862F70E060E02AF09A95660F771F9D
+:100C4000881FDAF7880F9695879597F9089597F991
+:100C50009F6780E870E060E008959FEF80EC089562
+:100C600000240A941616170618060906089500248B
+:100C70000A9412161306140605060895092E039405
+:100C8000000C11F4882352F0BB0F40F4BF2B11F479
+:100C900060FF04C06F5F7F4F8F4F9F4F089557FDD8
+:100CA0009058440F551F59F05F3F71F04795880FDA
+:100CB00097FB991F61F09F3F79F087950895121671
+:100CC00013061406551FF2CF4695F1DF08C016161D
+:100CD00017061806991FF1CF8695710561050894CE
+:100CE0000895E894BB2766277727CB0197F90895E5
+:100CF000DEDF58F19E5758F19851A0F0E9F0983096
+:100D000020F5092E9927660F771F881F991F0A94CF
+:100D1000D1F712C0062E672F782F8827985F11F41D
+:100D2000000C07C0993FB4F3869577956795939526
+:100D3000D9F7611D711D811D3EF4909580957095C8
+:100D400061957F4F8F4F9F4F08956894CBCFC9CF48
+:100D50000BD094CF85DF28F08ADF18F0952309F0B7
+:100D600076CF7BCF1124BECF9ADFA0F3959FD1F32E
+:100D7000950F50E0551F629FF001729FBB27F00D49
+:100D8000B11D639FAA27F00DB11DAA1F649F66279E
+:100D9000B00DA11D661F829F2227B00DA11D621FED
+:100DA000739FB00DA11D621F839FA00D611D221FA7
+:100DB000749F3327A00D611D231F849F600D211D8B
+:100DC000822F762F6A2F11249F5750408AF0E1F02E
+:100DD00088234AF0EE0FFF1FBB1F661F771F881F77
+:100DE00091505040A9F79E3F510570F030CF7ACF17
+:100DF0005F3FECF3983EDCF3869577956795B79562
+:100E0000F795E7959F5FC1F7FE2B880F911D96958B
+:100E1000879597F90895FC0188279927E8942191EF
+:100E20002032E9F3293010F02E30C8F32B3239F09C
+:100E30002D3231F4689403C014D0820F911D21919A
+:100E400020532A30C8F31EF4909581959F4F089542
+:100E5000FB01DC018D91059080190110D9F3990BEC
+:100E600008957AE0979F902D879F802D910D1124F2
+:100E70000895A0E0B0E0EEE3F7E0FBC2AE01495F09
+:100E80005F4FDA016D917D91AD0107E311E0F8014B
+:100E900082819381DC0113962C911397286013961D
+:100EA0002C9329D0D8011296ED91FC9113972381B0
+:100EB000277F2383E4E0F9C2AEE0B0E0E1E6F7E0AB
+:100EC000D8C20D891E8986E08C831A8309838FEF2F
+:100ED0009FE79E838D83AE01475E5F4F6F89788D5C
+:100EE000CE01019608D0EF81F885E00FF11F108246
+:100EF0002E96E4E0DAC2ABE0B0E0E0E8F7E0ABC2A7
+:100F00006C017B018A01FC0117821682838181FFBB
+:100F1000BFC1CE0101963C01F6019381F70193FD1B
+:100F2000859193FF81917F01882309F4ADC18532BA
+:100F300039F493FD859193FF81917F01853221F4EE
+:100F4000B60190E0C0D1E8CF912C212C312CFFE1EB
+:100F5000F315D8F08B3279F038F4803279F083329F
+:100F6000A1F4232D20611DC08D3261F0803369F41E
+:100F7000232D216016C0832D8260382EE32DE4607E
+:100F80003E2E2AC0F32DF8601DC037FC2DC020ED89
+:100F9000280F2A3040F08E32B9F436FC75C1232D6B
+:100FA0002064322E19C036FE06C08AE0989E200DBD
+:100FB0001124922E11C0EAE02E9E200D1124222E23
+:100FC000F32DF0623F2E08C08C3621F4832D80680B
+:100FD000382E02C0883641F4F70193FD859193FFC6
+:100FE00081917F018111B3CF982F9F7D95549330CC
+:100FF00028F40C5F1F4F9FE399830DC0833631F0B7
+:10100000833771F0833509F055C020C0F801808125
+:1010100089830E5F1F4F88248394912C530112C043
+:101020002801F2E04F0E511CF801A080B18036FE7D
+:1010300003C0692D70E002C06FEF7FEFC50138D1AA
+:101040004C018201F32DFF773F2E15C0280122E0CD
+:10105000420E511CF801A080B18036FE03C0692DFC
+:1010600070E002C06FEF7FEFC50117D14C01F32D87
+:10107000F0683F2E820133FC19C0822D90E0881663
+:101080009906A0F4B60180E290E01DD12A94F5CF34
+:10109000F50137FC859137FE81915F01B60190E043
+:1010A00012D121102A9421E0821A9108811491040E
+:1010B00079F7E1C0843611F0893639F5F80137FE49
+:1010C00007C060817181828193810C5F1F4F08C0CE
+:1010D00060817181072E000C880B990B0E5F1F4FEA
+:1010E000F32DFF763F2E97FF09C090958095709560
+:1010F00061957F4F8F4F9F4FF0683F2E2AE030E081
+:10110000A3011DD1882E861844C0853731F4232DC4
+:101110002F7EB22E2AE030E025C0932D997FB92E84
+:101120008F36C1F018F4883579F0AEC0803719F0E9
+:10113000883721F0A9C0E92FE061BE2EB4FE0DC0B2
+:10114000FB2DF460BF2E09C034FE0AC0292F266093
+:10115000B22E06C028E030E005C020E130E002C039
+:1011600020E132E0F801B7FE07C060817181828121
+:1011700093810C5F1F4F06C06081718180E090E019
+:101180000E5F1F4FA301DBD0882E8618FB2DFF7743
+:101190003F2E36FE0DC0232D2E7FA22E891458F42B
+:1011A00034FE0BC032FC09C0832D8E7EA82E05C0F4
+:1011B000B82CA32C03C0B82C01C0B92CA4FE0FC0BE
+:1011C000FE01E80DF11D8081803321F49A2D997E76
+:1011D000A92E09C0A2FE06C0B394B39404C08A2D00
+:1011E000867809F0B394A3FC10C0A0FE06C0B21428
+:1011F00080F4280C922C9B180DC0B21458F4B60140
+:1012000080E290E060D0B394F8CFB21418F42B18B9
+:1012100002C0982C212CA4FE0FC0B60180E390E000
+:1012200052D0A2FE16C0A1FC03C088E790E002C025
+:1012300088E590E0B6010CC08A2D867851F0A1FEB9
+:1012400002C08BE201C080E2A7FC8DE2B60190E013
+:101250003AD0891430F4B60180E390E034D09A9407
+:10126000F8CF8A94F301E80DF11D8081B60190E07A
+:101270002AD08110F6CF222009F44ECEB60180E2AA
+:1012800090E021D02A94F7CFF6018681978102C0A1
+:101290008FEF9FEF2B96E2E1FAC0FC0105906150C1
+:1012A00070400110D8F7809590958E0F9F1F08957C
+:1012B000FC016150704001900110D8F78095909525
+:1012C0008E0F9F1F08950F931F93CF93DF93FB0102
+:1012D000238121FD03C08FEF9FEF2CC022FF16C09A
+:1012E00046815781248135814217530744F4A081F8
+:1012F000B1819D012F5F3F4F318320838C932681E5
+:1013000037812F5F3F4F3783268314C08B01EC0159
+:10131000FB010084F185E02D0995892BE1F6D801C8
+:1013200016968D919C911797019617969C938E9384
+:101330001697CE01DF91CF911F910F910895FA0179
+:10134000AA27283051F1203181F1E8946F936E7F04
+:101350006E5F7F4F8F4F9F4FAF4FB1E03ED0B4E0F5
+:101360003CD0670F781F891F9A1FA11D680F791F36
+:101370008A1F911DA11D6A0F711D811D911DA11D47
+:1013800020D009F468943F912AE0269F1124301957
+:10139000305D3193DEF6CF010895462F4770405DF2
+:1013A0004193B3E00FD0C9F7F6CF462F4F70405DA1
+:1013B0004A3318F0495D31FD4052419302D0A9F7FC
+:1013C000EACFB4E0A6959795879577956795BA95F6
+:1013D000C9F700976105710508959B01AC010A2EBC
+:1013E00006945795479537952795BA95C9F7620F93
+:1013F000731F841F951FA01D0895F999FECF92BDFC
+:1014000081BDF89A992780B50895A8E1B0E042E03F
+:1014100050E013C0262FF999FECF1FBA92BD81BDAF
+:1014200020BD0FB6F894FA9AF99A0FBE0196089566
+:10143000F1DF272FF0CFDC01CB01FC01F999FECFC2
+:1014400006C0F2BDE1BDF89A319600B40D9241504C
+:101450005040B8F708952F923F924F925F926F924B
+:101460007F928F929F92AF92BF92CF92DF92EF9234
+:10147000FF920F931F93CF93DF93CDB7DEB7CA1BB5
+:10148000DB0B0FB6F894DEBF0FBECDBF09942A88E0
+:10149000398848885F846E847D848C849B84AA8488
+:1014A000B984C884DF80EE80FD800C811B81AA8115
+:1014B000B981CE0FD11D0FB6F894DEBF0FBECDBFE0
+:0814C000ED010895F894FFCF3F
+:1014C80000000002000000006D0000000000253050
+:0414D8003364000079
+:00000001FF